新手自製自走車，遇到選馬達的問題

我愛自走車

因為看到有玩家自己製造遙控車，覺得很COOL~
小弟我因此熱血起來，也想效法

但......什麼都不懂的我

在選擇馬達時，就遇到問題，請各位大大幫小弟解惑

總重約為19kg，車體圖大致如下圖

一、啟動時，圖如下圖

1、輪胎的滾動摩擦約為0.05~0.08，取平均0.07
2、馬達最小輸出扭矩=F*r
      =18kgw*0.07*10cm

≒12.6 (kg-cm)

二、加速過程，圖如下圖

1、假設加速度為0.05m/s^2
2、F=m*a=F-fk
3、馬達最小輸出扭矩=F*r
     =(fk*μ+m*a)*r
     =(18kgw*0.07+18kgw*0.05)*10cm

≒21.6 (kg-cm)

三、等速過程，圖如下圖

等速過程，所以F=fk

=>馬達最小輸出扭矩

   =F*r

   =18kgw*0.07*10cm

≒12.6 (kg-cm)

問一下，我要選擇哪一顆馬達比較適合??
直接選擇最小輸出21.6 (kg-cm)的馬達嗎??還是??

對了，我上述分析是否正確??(摩擦係數的假設、扭力的計算....等等)